历史上第一位太上皇是秦始皇嬴政的父亲嬴楚，嬴楚也就是秦国的国君秦庄襄王，他本来被作为人质流落到赵国，后来又回到秦国继承国君之位，在三十五岁那一年病逝。他的儿子嬴政在成为皇帝以后，尊称他为太上皇，他是去世以后才被追封成为太上皇的，在世的时候自然也称不上以太上皇自称。

　　第二位太上皇则是刘邦的父亲刘太公，刘太公本来认为自己的几个儿子中，刘季(刘邦)是最不成器的，经常拿他哥哥的例子去教训刘邦，让刘邦好好做农活，结果最后刘邦成为了皇帝。不过对于刘太公也还是非常恭敬，每过五天都会给他去朝拜请安，有人就告诉刘太公说：“您儿子已经成为了天子，没有人可以接受他的跪拜……”

　　于是刘太公就说什么也不肯接受刘邦的跪拜，刘邦也没有啥办法，于是就又制定了一套礼法，给刘太公上了一个“太上皇”的尊号。刘太公是唯一一个没有做过皇帝却称为太上皇的人，同时也是第一个活着成为太上皇的人，他的自称是“我”，在《史记》中记载，他说“柰何以我乱天下法”。

　　后世又出现了一些“太上皇”，基本没有像刘太公这样洒脱的存在，往往是遭遇到了政变，被亲属权臣给夺权了，或者是眼看国家危急大厦将倾，为了不让自己做“亡国之君”，就事先传位给儿子却自称太上，很少有心甘情愿成为太上皇的人，唯一的例外大概是清朝的乾隆皇帝。

　　那么在刘太公之后的太上皇们，他们又自称为什么呢?创造“开元盛世”以及引发“安史之乱”的唐玄宗给了一个非常标准的“示范”，他在安史之乱爆发的时候带领着人马跑到了蜀地，然后就听说自己的儿子已经继位成为了皇帝，自己已经成为了太上皇，不过他依然自称为“朕”，这也被后世众多的太上皇所沿用，乾隆皇帝也是如此。