明朝的公爵也有区别，最高等级的是“开国辅运”公爵，例如名将徐达是“开国辅运推诚宣力武臣魏国公”，其次的是“奉天靖难”公爵，再次是“奉天翊运”公爵，最后是“奉天翊卫”公爵。“开国辅运”公爵必须是参与朱元璋开国的大臣，例如徐达、邓愈、李文忠等人。而“奉天靖难”是必须参与过朱棣“靖难之役”的嫡系部队才有资格。朱棣登基后，封了4位“奉天靖难”公爵，分别是丘福(淇国公)，张玉(荣国公)、朱能(成国公)、张辅(英国公)。其中，排名第一的丘福，被朱棣誉为“靖难第一功臣”，是个传奇人物。

　　丘福，安徽凤阳人，是朱元璋的老乡，朱元璋称帝那年，丘福才25岁，还只是一个百夫长。后来，跟着燕王朱棣镇守北京(时称北平)，被提拔为燕山中护卫千户。朱棣刚刚起兵发动靖难时，丘福是主要参与者之一，《明史纪事本末》记载：

　　去建文年号，仍称洪武二十三年，署官属，以张玉、朱能、丘福为都指挥佥事。燕师将起……

　　也就是说，丘福从早年就是朱棣的藩邸旧人，到朱棣发动靖难之役，丘福一直是朱棣的铁杆追随者。在朱棣起兵之夜，丘福和张玉等人起兵夺取了北京九门，控制住了北京城。丘福此后，跟随朱棣南下。

　　《明史·丘福传》云：

　　大战真定，突入子城。战白沟河，以劲卒捣中坚。夹河、沧州、灵璧诸大战，皆为军锋。

　　靖难之役初期，发生的重要战争中，包括真定之战(大战耿炳文)，白沟河之战(大战李景隆)，灵璧之战(大战平安)，夹河之战(大战盛庸)等战役，丘福不但起了重要作用，而且，他还是“军锋”，也就是先锋官的意思。这四场大战都是旷日持久的大战，能持续作为先锋将领，足见丘福的勇猛。

　　以建文四年的淮河之战为例，朱棣率军南渡淮河，南军猛将盛庸组织数千艘战船摆成长龙，北军不得渡，为了尽快突破淮河防线，丘福带领几百名敢死队员，沿淮河向上游奔走20多里路，趁着半夜潜水游过淮河，然后从背后偷袭盛庸，帮助朱棣横渡淮河。若无丘福，朱棣南下的步伐将被盛庸拖住，后面朱棣能否直捣南京还很难说。因此说，丘福是靖难之役中的关键将领。

　　同年，朱棣占领南京，建文帝在火海中消失，朱棣登基称帝，是为明成祖。新帝登基，自然要封赏大臣，朱棣昔日的旧将们纷纷炫耀自己的功劳，争先恐后地向朱棣表功。只有一个人例外，他站在人群的最后面，一句话都不说，这个人就是丘福。但丘福的功劳朱棣是清楚的，朱棣对丘福说：“诸位武将中，你就是第一功臣!”

　　《明史》记载：

　　诸将争前效虏获，(丘)福独后。成祖每叹曰：“丘将军功，我自知之。”即位，大封功臣，第福为首。

　　丘福被封为“奉天靖难”四公爵之首，并且担任太子朱高炽的老师，位极人臣。再加上朱棣和乃父朱元璋不同，朱棣对武将非常倚重，丘福的结局本应该非常不错。只可惜，丘福最后还是身败名裂。

　　朱棣登基后，对蒙古人采取分而治之的方式，蒙古三大部落之一的鞑靼部落野心很大，一心想光复成吉思汗的大业。永乐七年，鞑靼可汗本雅失里杀掉了明朝的使者郭骥，朱棣龙颜大怒，派遣丘福带领10万大军攻打鞑靼。朱棣知道丘福有轻敌冒进的缺点，临行前，朱棣特意交代丘福，万万不可轻敌，要小心敌人的诱敌之计。可是丘福没放在心上，最终被敌军所诱，10万大军全军覆没，丘福被俘后坚决不降，被杀。

　　因丘福一人之过，连累10万明军魂断草原，朱棣盛怒之下，削去丘福所有爵位，并且将丘福全家80多人全部流放海南。丘福从一介士兵，到靖难头号功臣，再到领兵失败，家人被牵连，一生活了67岁，结局还是身败名裂。

　　丘福对明朝，尤其对靖难之役做出过重大贡献，他性格憨厚，打仗勇猛，是一员骁将，但不是帅才。丘福有勇无谋，最终中计而死，作为主帅，他应该承担责任。然而，朱棣明知丘福有轻敌的缺点，还坚持用丘福为帅，说是朱棣害了丘福，也不为过。