刘永，字公寿;刘理，字奉孝，史籍中对于这二人的记载并不多，他们生母是谁，志书未记录。刘永与刘理大概率出生于刘备夺取益州之后。

　　黄初二年(221年)，刘备称帝，建立蜀汉政权，他派遣司徒许靖封刘永为鲁王、刘理为梁王。章武三年(223年)，刘备去世，刘禅继位，是为蜀汉后主，此时刘永与刘理大约只有七八岁。建兴八年(230年)，刘禅因鲁、梁两地的地理位置在吴国境内，所以改封弟弟鲁王刘永为甘陵王，梁王刘理为安平王。

　　据《三国志》等史料的记载，当初刘永憎恨宦官黄皓，黄皓取得刘禅信任开始干预政治后，在刘禅耳边谗言挑拨离间。刘禅便开始疏远刘永，以至于刘永竟十多年不能朝见刘禅。

　　延熙七年(244年)，刘理去世，谥号悼王，时年不满三十岁，此时蜀汉还未灭亡。刘理有两子，长子刘胤继承安平王的爵位，于256年病逝，无子，刘理次子刘辑袭爵安平王。

　　263年，蜀汉灭亡，甘陵王刘永和安平王刘辑跟着刘禅一道迁往洛阳，二人被魏晋政权授予奉车都尉的官职、乡侯的爵位。自此以后，就没有刘永的相关记载了，他应该也和刘禅一样，都是善终的结局。