晋景公得到消息，派出八百乘战车，由郤克、范燮、韩厥、栾书等统帅，进入卫国境内。两军在莘地相逢。齐顷公邀请晋军在第二天决战，晋军的指挥者故意示弱，称自己是来调解两国的纷争的。齐国的大将高固率先进攻晋军，得胜后自夸道“在战斗中需要勇武的，来我这里买！”。

第二天，也就是6月17日，两军在鞌地再次交锋。齐顷公自恃勇武，让手下的士兵打了胜仗之后再吃早饭，就向晋军发动攻击。齐军的冲锋由弓箭手掩护，杀伤无数晋军，晋军将领解张的手肘被射中两箭，但他依然抓紧马鞍没有倒下。郤克也受了箭伤，解张鼓励他说，要忍耐，不能因为自己的伤痛而坏了君主的大事。郤克忍痛继续指挥晋军反击。

齐军在晋军的猛攻之下开始败溃，韩厥驾着战车追赶齐顷公。眼看齐顷公就要被韩厥俘虏，逢丑父提出和齐顷公换了衣服，让齐顷公扮成他的下人。被韩厥包围后，逢丑父让齐顷公下车取水，趁机让他逃脱。

齐顷公逃脱后，带着人马再次杀回营救逢丑父，三进三出，但逢丑父已被晋军俘虏了。齐顷公只好下令撤军。