中平六年八月，董卓趁外戚和宦官集团内斗，局势混乱之际，率麾下西凉大军进入都城洛阳，实际掌控了东汉政权。在那之后来敏跟随黄琬一起来到荆州避难。黄琬与刘璋是姑表之亲，之后刘璋将黄琬接到了益州，成为刘璋的宾客。建安十六年刘璋派遣法正与孟达领兵四千人迎接刘备入川，建安十七年二人关系破裂，并派黄忠等人率军南下进攻刘璋，占领涪城。两年后刘璋出城投降，刘备自领益州牧，启用蜀中诸多人才。

　　来敏此任精通左氏《春秋》，尤其是《仓颉篇》、《尔雅》的训诂学，刘备在平定益州之后，来敏也被任命为代理典学校尉。章武元年，刘备在曹丕篡汉建魏后，于成都称帝，国号汉，年号“章武”。之后刘禅被册立为太子，来敏成为太子家令，管理与太子刘禅相关的一些事宜。刘备病逝于白帝城后，刘禅继位，来敏又担任为虎贲中郎将一职。

　　建兴三年，诸葛亮用两年多的时间休养生息，使得蜀汉国力大涨。两年后诸葛亮上述《出师表》，然后和赵云率军进驻汉中，为了准备北伐曹魏，诸葛亮不仅用汉中太守魏延为丞相府司马，还请来了来敏来担任军祭酒、辅军将军，对于诸葛亮来说是想重用来敏，不过来敏因为口出狂言被诸葛亮厌弃最终被罢官，所以在诸葛亮在位期间，来敏一直都没有被重用过。234年，诸葛亮病死，不久后刘禅重新录用了来敏，担任大长秋，之后又被罢官，后来升迁为光禄大夫，最后又因为说话毫无节制，举止行为等过错被免官。

　　当时孟光也因为不合时宜的议论朝政，喜欢口出狂言甚至比来敏更厉害，但来敏犯错又能被启用是因为他的出身以及与做过太子家令，才能得到朝廷的礼遇。为了让来敏约束自己的行为举止，便让他担任执慎将军，最后来敏在景耀年间去世，享年九十七岁，成为蜀汉政权内部最为长寿的人。