哀公即位后，想要伐灭三桓，结果反被三桓逐赶，死于有山氏。哀公死后，三桓立公子宁，是为悼公。悼公时期，三桓胜，鲁如小侯，卑于三桓之家。

　　直到鲁穆公时期（前415年－前383年），鲁国实行改革，任命博士公仪休为鲁相，遂渐从三桓手中收回政权，国政开始奉法循理，摆脱了三桓专政的问题，重新确立了公室的权威。而三桓之一的季氏则据其封邑费、卞，独立成为了费国。

　　楚灭鲁国

　　前323年，鲁景公卒，鲁平公即位，此时正是韩、魏、赵、燕、中山五国相王之年。鲁顷公二年（前278年），秦国破楚国首都郢，楚顷王东迁至陈。顷公十九年（前261年），楚伐鲁取徐州。顷公二十四年（前256年），鲁国为楚考烈王所灭，迁顷公于下邑，封鲁君于莒。后七年（前249年）鲁顷公死于柯（今山东东阿），鲁国绝祀。

鲁国世系简表

　　西周时期

　　姬　禽：姬旦(周公)之子，公元前1045～？年待考，鲁禽公，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬　酋：姬禽之子，生卒年待考，鲁考公，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬　熙：姬酋之弟，生卒年待考，鲁炀公，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬　宰：姬溪之子，生卒年待考，鲁幽公，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬　沸：姬宰之弟，生卒年待考，鲁魏公，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬　擢：姬沸之子，生卒年待考，鲁厉公，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬　具：姬擢之弟，公元前？～前856年，鲁献公，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬　濞：姬具之子，公元前855～前826年，鲁真公，葬于山东曲阜鲁国故城西

春秋时期

　　姬　敖：姬濞之弟，公元前825～前816年，鲁武公，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬　戏：姬敖之子，公元前815～前807年，鲁懿公，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬　御：姬戏之侄，公元前806～前796年，鲁伯御，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬　称：姬戏之弟，公元前795～前770年，鲁孝公，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬弗涅：姬称之子，公元前769～前723年，鲁惠公，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬息姑：姬弗涅之子，公元前722～前712年，鲁隐公，被姬允所杀，葬地待考

　　姬　允：姬弗涅之子，公元前711～前694年，鲁桓公，被齐襄公所杀，葬地待考

　　姬　同：姬允之子，公元前693～前662年，鲁庄公，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬起方：姬同之子，公元前661～前660年，鲁闵公，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬　申：姬同之子，公元前659～前627年，鲁僖公，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬　兴：姬申之子，公元前626～前609年，鲁文公，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬　妥：姬兴之子，公元前608～前591年，鲁宣公，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬黑肱：姬妥之子，公元前590～前573年，鲁成公 ，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬　午：黑肱之子，公元前572～前542年，鲁襄公，葬于山东曲阜鲁国故城西

姬 野：姬午之子，前542年 鲁君

　　姬　稠：姬午之子，公元前541～前510年，鲁昭公，被放逐，死于河北成安，葬地待考

　　姬　宋：姬稠之子，公元前509～前495年，鲁定公，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬　将：姬宋之子，公元前494～前468年，鲁哀公，流亡越国，不知所终，葬地待考

　　战国时期

　　姬　宁：姬将之子，公元前467～前431年，鲁悼公，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬　嘉：姬宁之子，公元前430～前410年，鲁元公，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬　显：姬嘉之子，公元前409～前377年，鲁穆公，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬　奋：姬显之子，公元前376～前355年，鲁共公，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬　屯：姬奋之子，公元前354～前346年，鲁康公，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬　偃：姬屯之子，公元前345～前317年，鲁景公，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬　叔：姬偃之子，公元前316～前297年，鲁平公，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬　贾：姬叔之子，公元前296～前274年，鲁文公，葬于山东曲阜鲁国故城西

　　姬　雏“姬贾之子，公元前273～前249年，鲁顷公，死于山东阳谷县，葬地待考